工程師為讓機(jī)器人干活為其造“小腦” 加速機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)程！余工曾被自己訓(xùn)練的機(jī)器人踹過(guò)。每隔一段時(shí)間，這位工程師都會(huì)穿上動(dòng)作捕捉服，在辦公室里出拳、走路、旋轉(zhuǎn)，測(cè)試機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法效果。有一次，由于伸展空間不夠，他踢了下腿，機(jī)器人立刻復(fù)刻了他的動(dòng)作，一腳猛踹落在他身上，這種劇痛讓他至今難忘。

盡管如此，爭(zhēng)分奪秒地開發(fā)訓(xùn)練機(jī)器人仍是他的首要任務(wù)。2025年被認(rèn)為是人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，全球出貨量約1.7萬(wàn)臺(tái)，中國(guó)企業(yè)出貨量占全球84.7%，穩(wěn)居第一。行業(yè)迎來(lái)資本狂熱、政策加碼和媒體追逐，但這些能跑馬拉松、跳二人轉(zhuǎn)、翻后空翻的機(jī)器人，真正能“干活”的并不多。大模型驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人做出每個(gè)動(dòng)作都需要消耗大量算力，這也限制了開發(fā)進(jìn)度。

在上海浦東，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心里，為了能讓機(jī)器人盡快干活兒，余工和他的團(tuán)隊(duì)在大模型接入機(jī)器人作為“大腦”之外，給機(jī)器人安上了支配動(dòng)作的“小腦”。

要理解今天的機(jī)器人行業(yè)正在發(fā)生什么，得先回答一個(gè)基礎(chǔ)問(wèn)題：為什么一定要把機(jī)器人做成人的模樣？在余工看來(lái)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展最核心的目的是提高人類的勞動(dòng)力水平。人類社會(huì)的一切基礎(chǔ)設(shè)施都是依照人的身體尺度設(shè)計(jì)的，如果一個(gè)四足機(jī)器人，就無(wú)法完全使用現(xiàn)有的所有工具。此外，從家庭場(chǎng)景出發(fā)，人形機(jī)器人也更具親近感。本質(zhì)上，這是一個(gè)成本問(wèn)題。無(wú)論如何，人形機(jī)器人要解決的最基本需求是成為沒(méi)有負(fù)擔(dān)的純勞動(dòng)力替代方案。

如今的AI大模型已經(jīng)可以寫詩(shī)、寫代碼，但將這些能力裝進(jìn)機(jī)器人身體里并將其落地成動(dòng)作，又是另一回事。人的身體有幾百塊肌肉，但人在做動(dòng)作時(shí)，完全感覺(jué)不到自己在控制肌肉，這是因?yàn)樾∧X在底層完成了對(duì)肌肉的精細(xì)控制。如果想要機(jī)器人也遵循這個(gè)過(guò)程、習(xí)得人類的諸多動(dòng)作，就得收集到海量且高質(zhì)的真實(shí)操作數(shù)據(jù)。最直接的辦法是請(qǐng)人類來(lái)當(dāng)機(jī)器人的“老師”。

在國(guó)地中心，劉強(qiáng)是教機(jī)器人“做人”的訓(xùn)練師之一。他每天的工作內(nèi)容非常固定——穿戴好設(shè)備，指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行上肢訓(xùn)練。最近，劉強(qiáng)正在訓(xùn)練的項(xiàng)目是齒輪收納，通過(guò)一遍遍演示，教會(huì)機(jī)器人將不同規(guī)格的齒輪放進(jìn)收納盒內(nèi)。如何識(shí)別、怎么抓起、用多少力，“笨拙”的機(jī)器人并不知道，需要手把手教。為了讓機(jī)器人變得更聰明，他還會(huì)在桌面上放一些干擾物，再進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練的難度因任務(wù)而異，比如疊衣服這項(xiàng)人類最普通的家務(wù)之一，對(duì)機(jī)器人而言，難度系數(shù)相當(dāng)高。從前端采集的數(shù)據(jù)還需經(jīng)過(guò)進(jìn)一步校準(zhǔn)、識(shí)別，再由研發(fā)團(tuán)隊(duì)運(yùn)用于機(jī)器人的自主訓(xùn)練。之后，在沒(méi)有訓(xùn)練師介入的情況下，機(jī)器人通過(guò)現(xiàn)有的數(shù)據(jù)在虛擬環(huán)境中獨(dú)立完成訓(xùn)練。

所有機(jī)器人的動(dòng)作學(xué)習(xí)，本質(zhì)上都是“人教”的。通過(guò)人類反復(fù)演示，然后轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)，再用這些數(shù)據(jù)去反復(fù)訓(xùn)練模型，直至其熟練掌握。余工團(tuán)隊(duì)正在努力嘗試一種信息量更飽滿的數(shù)據(jù)采集方式。傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集只記錄了“軌跡”，而通過(guò)動(dòng)捕服和遠(yuǎn)程遙控，可以同時(shí)記錄下機(jī)器人底層電機(jī)的控制數(shù)據(jù)。這意味著機(jī)器人可以更高效地學(xué)會(huì)新技能。以前要學(xué)一百遍的，以后可能十遍就會(huì)了。

新的問(wèn)題也隨之而來(lái)。如果讓一個(gè)大模型直接去控制每一個(gè)電機(jī)、每一個(gè)關(guān)節(jié)，頻率太高。于是，他和團(tuán)隊(duì)選擇了“分層”的方案：底層相對(duì)較小的模型以非常高的頻率去控制機(jī)器人的每一個(gè)關(guān)節(jié)，保持平衡、執(zhí)行動(dòng)作。上層的大模型只需以較低的頻率發(fā)出指令，至于怎么放、用多大力、如何保持身體不倒，底層的“小腦”自己解決。這未必是行業(yè)里訓(xùn)練機(jī)器人的終極方案，但在當(dāng)下，這是一種有可能跑通的路徑。

余工所在的實(shí)驗(yàn)室是國(guó)地中心的一部分。上海虛實(shí)融合具身智能訓(xùn)練場(chǎng)是全國(guó)首個(gè)面向具身智能領(lǐng)域的國(guó)家級(jí)標(biāo)準(zhǔn)化試點(diǎn)項(xiàng)目。這個(gè)由工信部和上海市政府共同授牌成立的機(jī)器人訓(xùn)練中心，旨在構(gòu)建行業(yè)大數(shù)據(jù)集，推動(dòng)技術(shù)研發(fā)、企業(yè)孵化與人才培育，加快實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略。

國(guó)地中心的建成是為了催化這“最后一步”。讓機(jī)器人在進(jìn)企業(yè)前工作的基礎(chǔ)訓(xùn)練可以通過(guò)大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練完成。這個(gè)訓(xùn)練場(chǎng)的場(chǎng)景不是固定的，而是根據(jù)市場(chǎng)需求不斷更新。目前，人形機(jī)器人業(yè)內(nèi)的訓(xùn)練思路主要分為兩種。國(guó)外市場(chǎng)走的是“大模型驅(qū)動(dòng)”的路線，國(guó)內(nèi)走的是“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)路線”。國(guó)地中心要做的另一件事是把所有機(jī)器人的數(shù)據(jù)變成通用數(shù)據(jù)。

很多人或許難以想象，教機(jī)器人拿杯子這樣一個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作，背后的數(shù)據(jù)采集是如何龐大的工程。世界上存在的杯子類型眾多，抓取方式更是千變?nèi)f化。想讓機(jī)器人學(xué)會(huì)抓杯子這一動(dòng)作，需要把世界上存在的所有杯子泛化成不同種類，還需要處理更復(fù)雜的情況，比如傾斜的杯子、濕滑的杯子、被壓住的杯子等等。只有當(dāng)機(jī)器人能解決問(wèn)題的方式足夠多，再給它下一個(gè)命令“我要拿這個(gè)杯子”，它的拿起杯子的成功率才能接近于人。

在人形機(jī)器人行業(yè)內(nèi)，變化是以周為單位計(jì)算的。但沒(méi)有人確切知道，這個(gè)行業(yè)什么時(shí)候會(huì)“涌現(xiàn)”出新的突破。過(guò)去一兩年間，人形機(jī)器人行業(yè)最初比拼的是“誰(shuí)走得更穩(wěn)”，后來(lái)是“誰(shuí)跑得更快”，再后來(lái)是“誰(shuí)能跳”。今年春晚，有人讓機(jī)器人做托馬斯回旋、后空翻、連續(xù)武術(shù)動(dòng)作。但這些不是為了炫技，而是為了測(cè)試它的動(dòng)態(tài)能力到底到了什么程度。就像人類也要先學(xué)走、再學(xué)跑跳。你有一個(gè)強(qiáng)壯的身體，才能干后面的事情。這個(gè)邏輯在機(jī)器人身上，就必須先把底層能力做扎實(shí)，再進(jìn)入應(yīng)用場(chǎng)景。送外賣、消防、工廠搬運(yùn)、家庭陪護(hù)……都需要建立在機(jī)器人能夠穩(wěn)定地執(zhí)行動(dòng)作的基礎(chǔ)上。

人類對(duì)于機(jī)器人的期待和態(tài)度，也存在微妙的張力。一方面，期待科技的突破能夠帶來(lái)變革，另一方面，人類被替代的擔(dān)憂也從未消失過(guò)。當(dāng)機(jī)器人越來(lái)越像人，最終會(huì)取代人類嗎？余工認(rèn)為，人類制造機(jī)器人的初衷是成為社會(huì)發(fā)展或工業(yè)發(fā)展的一個(gè)助力。新的技術(shù)會(huì)產(chǎn)生新的需求，也會(huì)產(chǎn)生新的工作崗位。那些被替代的勞動(dòng)力，可能會(huì)去做別的事情。人類的勞動(dòng)強(qiáng)度降下來(lái)之后，或許能追求更多的“自我實(shí)現(xiàn)”。即便如此，余工仍然笑著將自己稱為“人類的叛徒”。這個(gè)“95”后工程師職業(yè)的起點(diǎn)是大模型算法工程師，在行業(yè)的更迭下步入機(jī)器人賽道時(shí)，從小看“高達(dá)”長(zhǎng)大的他，想要給未來(lái)的到來(lái)提提速。