英偉達(dá)機(jī)器人跳舞驚艷全網(wǎng) ASAP技術(shù)引領(lǐng)未來

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2025-02-05 17:20:08 新浪

機(jī)器人版的科比、詹姆斯和C羅已經(jīng)出現(xiàn)。只見“科比”在賽場(chǎng)上后仰跳投，大殺四方?！癈羅”和“詹姆斯”也展示了各自的招牌慶祝動(dòng)作。這些還只是開篇，這款人形機(jī)器人還能完成側(cè)跳、前跳、前踢、右踢等高難度動(dòng)作，甚至能深蹲和腿部拉伸。更令人驚艷的是，它還會(huì)跳APT舞。

與波士頓動(dòng)力的Atlas相比，如今的人形機(jī)器人已進(jìn)化到難以想象的程度。正如Figure創(chuàng)始人所說，人形機(jī)器人的iPhone時(shí)刻即將到來。那么，如何讓機(jī)器人成為“機(jī)器人界的科比”呢？

來自CMU和英偉達(dá)的研究團(tuán)隊(duì)提出了ASAP模型，這是一個(gè)“real2sim2real”的框架，能讓機(jī)器人掌握流暢且動(dòng)感的全身控制動(dòng)作。ASAP包含兩個(gè)階段：預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練。在預(yù)訓(xùn)練階段，通過重定向的人體數(shù)據(jù)，在仿真環(huán)境中預(yù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)跟蹤策略。在后訓(xùn)練階段，將這些策略部署到現(xiàn)實(shí)世界，并收集真實(shí)數(shù)據(jù)，訓(xùn)練一個(gè)delta動(dòng)作模型來彌補(bǔ)動(dòng)力學(xué)差異。然后，將這個(gè)delta動(dòng)作模型集成到仿真器中，對(duì)預(yù)訓(xùn)練策略進(jìn)行微調(diào)，使其更好地匹配現(xiàn)實(shí)世界的動(dòng)力學(xué)特性。

英偉達(dá)高級(jí)研究科學(xué)家Jim Fan表示，通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)，他們成功讓人形機(jī)器人模仿了C羅、詹姆斯和科比的動(dòng)作。這些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型正在英偉達(dá)GEAR實(shí)驗(yàn)室的真實(shí)硬件平臺(tái)上運(yùn)行。為了讓大家清晰觀賞每個(gè)流暢的動(dòng)作細(xì)節(jié)，他們特意放慢了視頻速度。

ASAP模型采用“真實(shí)→仿真→真實(shí)”的方法，成功實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人全身控制所需的超平滑動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)。首先在仿真環(huán)境對(duì)機(jī)器人進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，但面臨仿真與現(xiàn)實(shí)差距的問題。解決方案是將預(yù)訓(xùn)練策略部署到實(shí)體機(jī)器人上采集數(shù)據(jù)，隨后在仿真環(huán)境中回放這些數(shù)據(jù)。通過額外神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)差異參數(shù)，對(duì)傳統(tǒng)物理引擎進(jìn)行“動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)”，使機(jī)器人能在仿真環(huán)境中獲得近乎真實(shí)的訓(xùn)練體驗(yàn)。

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