智元機(jī)器人今天宣布推出全球首個(gè)基于全域真實(shí)場(chǎng)景、全能硬件平臺(tái)、全程質(zhì)量把控的百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集開(kāi)源項(xiàng)目 AgiBot World。這一項(xiàng)目標(biāo)志著具身智能領(lǐng)域的“ImageNet 時(shí)刻”已經(jīng)到來(lái)。

智元機(jī)器人將按計(jì)劃在 HuggingFace、Github 以及 agibot-world.com 項(xiàng)目主頁(yè)上分批上傳數(shù)據(jù)。AgiBot World 是全球首個(gè)基于全域真實(shí)場(chǎng)景、全能硬件平臺(tái)、全程質(zhì)量把控的百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集。相比谷歌開(kāi)源的 Open X-Embodiment 數(shù)據(jù)集，AgiBot World 的長(zhǎng)程數(shù)據(jù)規(guī)模高出 10 倍，場(chǎng)景范圍覆蓋面擴(kuò)大 100 倍，數(shù)據(jù)質(zhì)量從實(shí)驗(yàn)室級(jí)上升到工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。

未來(lái)，智元機(jī)器人將陸續(xù)開(kāi)源千萬(wàn)仿真數(shù)據(jù)，以支持更泛化和更通用的大模型訓(xùn)練；發(fā)布具身基座大模型，支持模型微調(diào)；并發(fā)布全套工具鏈，實(shí)現(xiàn)采集、訓(xùn)練和評(píng)測(cè)閉環(huán)。

AgiBot World 數(shù)據(jù)集中涵蓋的場(chǎng)景具備多樣化和多元化特點(diǎn)，從抓取、放置、推、拉等基礎(chǔ)操作，到攪拌、折疊、熨燙等復(fù)雜動(dòng)作，幾乎涵蓋了人類日常生活所需的絕大多數(shù)場(chǎng)景。例如，其中一個(gè)視頻展示了機(jī)器人在電腦主機(jī)中安裝內(nèi)存條的過(guò)程，這需要毫米級(jí)精細(xì)控制，稍有不慎就可能導(dǎo)致設(shè)備損壞。其末端觸覺(jué)傳感器幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)對(duì)接。另一個(gè)視頻展示了機(jī)器人使用洗碗機(jī)，整理雜亂的餐具至相應(yīng)卡槽中，操作流程長(zhǎng)且動(dòng)作繁瑣。AgiBot World 數(shù)據(jù)集中收錄了 80 多種日常生活中的多樣化技能視頻，讓機(jī)器人能夠掌握多種技能。

AgiBot World 數(shù)據(jù)集誕生于智元自建的大規(guī)模數(shù)據(jù)采集工廠與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)基地，空間總面積超過(guò) 4000 平方米，包含 3000 多種真實(shí)物品。該基地為機(jī)器人大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練提供場(chǎng)地，并真實(shí)復(fù)刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場(chǎng)景，全面覆蓋了機(jī)器人在生產(chǎn)、生活中的典型應(yīng)用需求。家居場(chǎng)景再現(xiàn)人類真實(shí)住宅布局，包括臥室、客廳、廚房、衛(wèi)生間等核心空間，可以實(shí)現(xiàn)家務(wù)清潔、物品整理和廚房任務(wù)等。工業(yè)場(chǎng)景模擬分揀與物流自動(dòng)化，復(fù)刻工業(yè)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)線，包括分揀系統(tǒng)、打包設(shè)備、傳輸帶等，可以實(shí)現(xiàn)物料分揀、包裝打包、物流搬運(yùn)等。通過(guò)多場(chǎng)景的高度還原與任務(wù)設(shè)計(jì)，AgiBot World 為機(jī)器人研發(fā)和測(cè)試構(gòu)建了實(shí)現(xiàn)具身智能的必要條件。

AgiBot World 百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集中有 100 多種類似的真實(shí)場(chǎng)景，家居占 40%、餐飲 20%、工業(yè) 20%、商超 10% 以及辦公場(chǎng)景 10%，其中 80% 的任務(wù)均為長(zhǎng)程任務(wù)，任務(wù)時(shí)長(zhǎng)集中在 60s-150s 之間，并且包含多個(gè)原子技能，長(zhǎng)程數(shù)據(jù)是 DROID 和 OpenX-Embodiment 的 10 倍以上。3000 多種物品基本涵蓋了這五大場(chǎng)景，同時(shí)還在不斷豐富中。

機(jī)器人能夠如此靈活智能、勝任多種任務(wù)和技能，也得益于智元對(duì)機(jī)器人本體的迭代升級(jí)。機(jī)器人配備了 8 個(gè)環(huán)繞式布局的攝像頭，可以實(shí)時(shí) 360 度全方位感知周圍環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化；配備 6 自由度靈巧手，保障動(dòng)作精準(zhǔn)且靈活，同時(shí)末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺(jué)傳感器，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”；機(jī)器人全身?yè)碛?32 個(gè)主動(dòng)自由度，能夠靈活應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜任務(wù)。

數(shù)據(jù)集的質(zhì)量也是決定機(jī)器人能否快速學(xué)習(xí)的關(guān)鍵。AgiBot World 中的數(shù)據(jù)需歷經(jīng)一套嚴(yán)苛的流程與驗(yàn)證鏈路。在項(xiàng)目之初，學(xué)界、工業(yè)界、消費(fèi)者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設(shè)計(jì)規(guī)劃。數(shù)據(jù)采集質(zhì)量環(huán)節(jié)，無(wú)論是采集員還是采集質(zhì)量，均由完善的管理體系和專業(yè)的管理團(tuán)隊(duì)全程保障。對(duì)于采集到的數(shù)據(jù)本身，將通過(guò)端、云兩側(cè)嚴(yán)格篩選，自動(dòng)剔除不符合要求的數(shù)據(jù)，再由專業(yè)的審核員逐幀審核，確保每一個(gè)動(dòng)作都符合任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)。這些數(shù)據(jù)還會(huì)通過(guò)算法進(jìn)行二次驗(yàn)證，全方位筑牢數(shù)據(jù)質(zhì)量防線。